| ISL-R09501 [Localization Method of Robocup Germanteam] |
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| ISL-R09501 [Localization Method of Robocup Germanteam] |
本報告目的是針對Robocup比賽中表現出色的German Team技術報告[1]做閱讀後的整理，特別對當中Localization方法的描述做一個統整。在這裡對於German Team報告中的Localization主要分成兩個部分做介紹，分別是Vision部分以及用來做Tracking的部分。Vision方面他們的一個重要概念是使用Grid-Based的方式減低計算量，而位置追縱方面則使用Monte-Carlo Localization方法，將它改進之後實作到Aibo中，而由幾次的實際比賽經驗，也証實了他們的方法的可靠性以及準確性。 |
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